Modultitel

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Lehrveranstaltungen des Moduls

  • Mobile Roboter (Vorlesung und Übungen, 2V + 2Ü)
  • Robotermanipulatoren (Vorlesung und Übungen, 2V + 2Ü)

Lehrinhalte

Die Vorlesung "Mobile Roboter" gibt eine Einführung in die Methoden zur Steuerung mobiler Roboter: Sensoren, Kinematik, Pfadintegration, probabilistische Lokalisationsverfahren, SLAM-Verfahren, visuelle Navigation und Pfadplanung. Im zweiten Teil der Übungen zu Mobile Roboter müssen in einem Robotersimulator Aufgaben zur Kinematik, Pfadintegration, Lokalisation und visuellen Navigation gelöst werden (Programmierung in der Skriptsprache Tcl/Tk; dazu wird in einer der Vorlesungen eine kurze Einführung (1h) gegeben).

Die Vorlesung "Robotermanipulatoren" befasst sich mit der Steuerung von Roboterarmen und behandelt Vorwärts- und inverse Kinematik, Geschwindigkeitskinematik, Jacobi-Analyse, Bahnplanung und Dynamik.

Kompetenzen

Die Studenten erhalten einen Überblick über die Probleme und Lösungsmethoden in der Robotik. Durch Programmierübungen (Mobile Roboter) wird das erworbene Wissen vertieft, und praktische Erfahrungen bei der Steuerung von mobilen Robotern werden erworben. Die Kenntnisse sind einerseits im industriellen Einsatz (Industrieroboter, fahrerlose Transportsysteme, Assistenzsysteme) anwendbar; andererseits ermöglicht das vermittelte Wissen den Einstieg in die Robotik als aktuelles Forschungsgebiet.

Anzahl Einzelleistungen (benotet und unbenotet)

drei unbenotete Einzelleistungen oder
eine benotete Einzelleistung (Klausur bzw. mündl. Prüfung) und zwei unbenotete Einzelleistungen

Prüfungsformen

aktive und regelmäßige Teilnahme sowie erfolgreiche Bearbeitung der Übungsaufgaben (jeweils in Mobile Roboter und Robotermanipulatoren), Bestehen der Klausur bzw. mündlichen Prüfung über die Inhalte beider Vorlesungen (benotet oder unbenotet)

Voraussetzungen für die Vergabe von Leistungspunkten

regelmäßige und aktive Teilnahme an den Übungen sowie Bearbeitung der Übungsaufgaben zu Mobile Roboter nach Maßgabe der Anforderungen, die zu Beginn der Veranstaltung bekannt gegeben werden, ergibt 5 LP; regelmäßige und aktive Teilnahme an den Übungen sowie Bearbeitung der Übungsaufgaben zu Robotermanipulatoren nach Maßgabe der Anforderungen, die zu Beginn der Veranstaltung bekannt gegeben werden, ergibt 4 LP; Bestehen der Modulabschlussklausur bzw. mündlichen Prüfung ergibt 1 LP.

Arbeitsaufwand und Leistungspunkte

Mobile Roboter:
Vorlesung
Nachbereitung der Vorlesung
Übungen
Vorbereitung der Übungen
gesamt: 144h = 5 LP		 2 SWS x 16 Wochen
1h/Woche x 16 Wochen
2 SWS x 16 Wochen
4h/Woche x 16 Wochen		 = 32h
= 16h
= 32h
= 64h
Robotermanipulatoren:
Vorlesung
Nachbereitung der Vorlesung
Übungen
Vorbereitung der Übungen
gesamt: 120h = 4 LP
2 SWS x 16 Wochen
1,5h/Woche x 16 Wochen
2 SWS x 16 Wochen
2h/Woche x 16 Wochen

 = 32h
= 24h
= 32h
= 32h
Vorbereitung auf Modulprüfung
(Klausur oder mündlichen Prüfung)
gesamt: 30h = 1 LP		 = 30h

Leistungspunkte für das Modul: 10 LP

Teilnahmevoraussetzungen und Vorkenntnisse

Abschluss des Moduls „Betriebssysteme” oder vergleichbare Programmierkenntnisse

Modultyp und Verwendbarkeit

Wahlpflichtmodul für die Bachelorstudiengänge

  • Naturwissenschaftliche Informatik (WP Vertiefung Informatik)
  • Kognitive Informatik (WP Intelligente Systeme)
  • Nebenfach Informatik (WP Vertiefung Informatik)

Wahlpflichtmodul für die Masterstudiengänge

  • Intelligente Systeme (Grundlagen Ergänzung)
  • Naturwissenschaftliche Informatik (Grundlagen Ergänzung)

Dauer des Moduls / Angebotsturnus

Beginn im Wintersemester: Mobile Roboter
Fortsetzung im Sommersemester: Robotermanipulatoren
Klausur am Ende des SS über beide Vorlesungen, jährlich

begrenzte Teilnehmerzahl: 20